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Nascida às margens da chamada Estrada Real que ligava o Rio de Janeiro aos centros mineiros do Estado - Vila Rica(Ouro Preto), Sabara-buçu (Sabará), Santa Luzia.

Em 1717, eram já numerosos os moradores possuidores de escravos, conforme se vê no rol para cobrança dos quintos.

Em 1736, Rio Acima surgiu como povoado em torno de uma capela erguida nas barrancas do Rio das Velhas. Povoado de bandeirantes, mineiradores e comerciantes de tropas experimentou tal florescimento em meados do século XVIII.

Em 16 de janeiro de 1752, foi a paróquia declarada colativa.

Em 28 de janeiro de 1773 a igreja de Nossa Senhora do Rosário foi erigida por provisão. Por várias vezes foi suprimida esta provisão, mas em 7 de abril de 1841 foi restaurada definitivamente.

Em 9 de fevereiro de1831, Santo Antônio do Rio Acima, recebe o casal imperial, D.Pedro I e D. Amélia Leuchtenberg. Foi um acontecimento marcante e uma das últimas viagens de D.Pedro como imperador do Brasil, pois em abril do mesmo ano volta para Portugal deixando seu filho no seu lugar.

Em 1 de junho de 1890 é inaugurada a Estação Ferroviária Central do Brasil e junto com ela, traz um novo impulso econômico à região.

Em 5 de fevereiro de 1891 Santo Antônio de Rio Acima, deixa de integrar o município de Sabará, passando a integrar como arraial do município de Villa Nova de Lima, Comarca de Sabará.

1903 criação da Siderúgica de Santo Antônio, onde eram fabricadas caçarolas e peças para banheiro.

1921 Inauguração do trecho rodoviário na região de Santo Antônio do Rio Acima a Belo Horizonte.

No ano de 1926 começa o funcionamento da Cerâmica Giannetti Lotti.

Em 28 de setembro de 1928 é inaugurada a ponte sobre o Rio das Velhas

Em 7 de setembro de 1923 passou a ser denominada como Rio Acima.

Em 26 de outubro de 1946 e fundado o Esporte Clube Rio Acimense .

14 Marçco de 1947 a lei nº 2441 cria o Grupo Escolar Honorina Gianetti.

Em 27 de dezembro 1948 é desmembrado de Nova Lima.

27 de dezembro de 1953 a Igreja Matriz de Santo Antônio e demolida, exemplar setecentista contruído na segunda metade do século XVIII.

Em julho de 1956, encerramento das atividades da Sociedade Anônima Metalúrgica Santo Antônio (SAMSA).

Em 22 de fevereiro de 1964 o decreto nº 7431 cria o Grupo Escolar de Rio Acima.

Em 27 de setembro de 1964 o decreto nº 8746 dá a demolição do Grupo Escolar Padre Osvaldo Carlos Pereira.

Junho de 1965 a Cia. de Mineração e Siderugia Gandarela após 23 anos encerra suas de atividades.

Junho de 1972, inauguração da Ponte Santo Antônio sobre o córrego de mesmo nome no bairro Pastinho.

31 de março de 1974, instalação da Minerações Brasileiras Reunidas em Rio Acima com finalidade de realizar pesquisas.

04 de Abril fundação do Apolo Social Esporte Clube.

1983 a Cerâmica Viulca passa a denominar-se Cerâmica São Cristovão.

Em 7 de setembro de 1984 e fundado o Palmeira Esporte Clube (Palmeirinha).

1985 inauguração da ponte sobre o Corrégo Mingu.

1988 a Cerâmica São Cristivão vai a leilão e recebe a denominação de Cerâmica Medrado Ltda.

1990 término da torre da Igreja Matriz de Santo Antônio.

Em Junho de 1994 e reinaugurada a Casa de Saúde Pedro Giannetti.

1996 construção da praça em homenagem a Santo Antônio, em frente a Igreja Matriz.

1998 Criação da Associação Rio Acima Natureza Viva

2000 Rio Acima passa a pertencer ao Programa Educativo de Desenvolvimento da Estrada Real.